Medinflytandet inom försvaret går tillbaks lång tid. Redan på 1600-talet var det förbjudet med kollektiva bestraffningar och befäl uppmanades att behandla soldaterna som jämlikar. I samband med demokratiseringen av Sverige blev frågorna kring medinflytande viktigare, och 1915 infördes militieombudsmannen där de värnpliktiga kunde vända sig med klagomål. Mycket av det som lyftes då är fortfarande relevant idag, exempelvis höjd dagsersättning och fria hemresor. På 1950-talet började kompaninämnder genomföras för att lösa lokala problem genom dialog mellan befäl och värnpliktiga.  

Under 1960-talets protestvågor blev frågan om värnpliktigas medinflytande och förutsättningar en stor och uppmärksammad fråga. Som en konsekvens av detta anordnade SSU den första värnpliktsriksdagen år 1968. Redan ett år senare, på 1969 års värnpliktsriksdag gav försvarsministern beskedet att den tredje värnpliktsriksdagen skulle hållas i statens regi. Under denna kongress kom ombud från I13 och T4 på idéen om ett värnpliktsråd som verkar under hela året. Därmed skapades 1970 den Värnpliktiga arbetsgruppen, föregångare till dagens Pliktråd. 

Fram tills plikten lades vilande 2010 arbetade pliktrörelsen vidare under flera olika namn, däribland Sveriges centrala värnpliktsråd och värnpliktsrådet. Under denna tid genomfördes otaliga mediakampanjer och debatter och på 1980-talet infördes en ny medinflytandeförordning som Sveriges Centrala Värnpliktsråd var med och utformade. 1991 blev den första kvinnan invald att representera Sveriges värnpliktiga på central nivå.  

Under tiden det fanns grundutbildning med civilplikt hade dessa sitt eget centrala medinflytande organ, civilpliktsrådet. Dessa arbetade med frågor som var relevanta för deras utbildningsförhållanden, och i vissa frågor var de lika värnpliktsrådet. 

Då värnplikten återinfördes 2017 blev frågan om medinflytande aktuell återigen, och 2019 ordnades den första värnpliktskongressen sedan plikten lades vilande. Därmed röstades det första Pliktrådet fram, och rörelsen var åter vid liv. Dagens Pliktråd representerar alla Sveriges totalförsvarspliktiga under grundutbildning, och därmed även de framtida civilpliktiga.  

Även om dåtidens värnpliktiga arbetsgrupp skiljde sig på många sätt från dagens Pliktråd i arbets- och förhållningssätt har de samma mål – en förbättrad tillvaro för de värnpliktiga.